上一篇文章我们了解了几家主流人形机器人的关节电机方案，今天这篇文章，我们来看看QDD关节驱动方案在双足人形应用情况。

随着无框力矩电机的广泛使用，使得半直驱原理（QDD， Quasi-Direct-Drive）的关节驱动器在四足机器人领域得到应用——MITCheetah系列、宇树科技的AlienGo&Laikago、云深处的绝影系列、前沿驱动INNFOS的新四足、智元远征A1，都采用了QDD原理或者类似的关节驱动方案。

QDD在双足仿人（全尺寸，双臂无自由度缺失）领域的应用目前产业界尚无定论，争议主要集中在：峰值输出扭矩及其相应的密度。QDD电机的输出力矩范围为4~45 Nm，特斯拉Optimus手腕关节的输出扭矩为20Nm一个，500 Nm两个，肩关节110Nm，腰腹和髋关节180Nm， 踝膝和手肘关节3800Nm，远远超出了QDD电机的输出力矩范围。这是QDD原理一直被诟病的地方，如果这个问题能够得到良好的解决，将可以替代目前的高减速比谐波原理的驱动器。

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